Egeu, rei de Atenas, não tinha descendentes, embora o tentasse com sua esposa e várias outras mulheres. Tinha no entanto 50 sobrinhos, os palântidas (filhos de um irmão chamado Palas), que esperavam pacientemente sua morte para dividir a Ática entre si.
Egeu resolveu consultar um oráculo, que o aconselhou: "Não desate a boca do odre antes de atingir o ponto mais alto da cidade de Atenas". Egeu, não conseguindo decifrar o oráculo, resolveu voltar para seu reino. No caminho para Atenas, fez uma parada em Trezena, onde reinava Piteu, conhecido como um grande sábio, dotado de poderes divinatórios. Egeu contou a profecia ao amigo, afirmando que nada entendera, mas Piteu de imediato compreendeu seu significado. Ele tinha uma bela filha, Etra e, depois de embebedar Egeu com vinho, fez a moça se unir a ele. O deus Posseidon, apaixonado por Etra, também a possuíra, à força, nessa mesma noite, engravidando-a de Teseu.
Antes de conhecer o “filho”, Egeu teve de voltar a Atenas, pois a situação estava instável devido à ambição dos sobrinhos. Por esse motivo, inclusive, o rei pediu a Etra que, se ela desse à luz um menino, só revelasse ao filho quem era seu pai quando ele tivesse forças para pegar a espada e as sandálias que ele escondera sob uma enorme pedra. Depois disso devia ir em segredo até Atenas, portando a espada de seu pai e calçando suas sandálias, pois os ambiciosos palântidas eram capazes de matá-lo.
Nasceu um menino, que cresceu vigoroso e forte como um herói. Aos dezesseis anos seu vigor físico era tão impressionante que Etra decidiu contar-lhe quem era o pai e o que se esperava dele. Teseu ergueu então a enorme pedra antes movida por Egeu, recuperou a espada e as sandálias do “pai”, e dirigiu-se para Atenas.
Em sua viagem, chegou a Epiadouro, onde encontrou Perifetes, um gigante filho de Hefesto e de Anticléia. Perifetes, assim como seu pai, era coxo e usava sua muleta como clava para matar os peregrinos que estavam indo para Epiadouro. Teseu matou-o com a sua própria muleta/clava e guardou-a como lembrança de sua primeira vitória. Teseu passou por várias outras batalhas, entre elas, batalhou uma vez com Sínis, gigante filho de Posseidon, que amarrava seus inimigos em um pinheiro e os arremessava contra rochas, envergando o mesmo até o chão. Teseu fez o mesmo com Sínis, e prosseguiu em sua viagem.
Egeu reconheceu seu filho ao ver a espada e as sandálias e anunciou a todos que Teseu era seu filho e herdeiro.
Quando Teseu chegou em Atenas já era conhecido pelos seus feitos, mas o rei Egeu não sabia que ele era seu filho. Medéia já estava instalada no palácio real depois de fugir de Corinto após o assassinato de 4 pessoas, inclusive seus dois filhos. Medéia sabia da identidade do herói, mas não contou a Egeu e sim convenceu-o a matar o forasteiro que poderia ser uma ameaça ao seu reinado. Colocou veneno no vinho e ofereceu ao visitante ilustre. Teseu tirou a espada para seu conforto à mesa e Egeu o reconheceu, evitando assim a sua morte. Medéia mais uma vez foi expulsa de um reino, só que desta vez voltou para a Cólquida.
Ao tomar conhecimento que seus primos, os cinquenta Palântidas, queriam tirar o trono de seu pai, Teseu resolveu acabar com eles. Os primos se dividiram para fazer uma emboscada, mas não adiantou muito, pois Teseu foi avisado pelo arauto chamado Leos.
Para combater o touro de Creta, foi enviado anteriormente por Egeu, o jovem Androgeu que era filho de Minos e sua esposa Pasífae, reis de Creta. Dizem que o motivo foi a inveja pelo desempenho do jovem nos jogos de Atenas. Como o jovem pereceu tentando matar o touro, seu pai Minos resolveu fazer uma guerra contra Atenas, da qual saiu vencedor. Minos rumou para Mégara com sua poderosa esquadra e logo partiu para cercar Atenas. Durante a guerra uma peste enviada por Zeus contra os atenienses provocou a derrota de Egeu, o que levou o rei Minos a cobrar uma taxa a cada nove anos. A taxa foi em forma de 7 rapazes e 7 moças atenienses enviados para Creta, onde seriam colocados no labirinto para serem devorados pelo seu filho monstruoso, o Minotauro. Na terceira remessa de jovens, Teseu estava presente e resolveu intervir no problema. Entrou no lugar de um jovem e partiu para Creta para entrar no Labirinto. Na partida usou velas pretas para navegar e seu pai entregou-lhe um jogo de velas brancas, para usar caso saísse vitorioso na missão.
A linda Ariadne, filha do poderoso Minos, apaixonou-se por Teseu e combinou com ele um meio de encontrar a saída do terrível labirinto. Um meio bastante simples: apenas um novelo de lã.
Ariadne ficaria à entrada do palácio, segurando o novelo que Teseu iria desenrolando a medida que fosse avançando pelo labirinto. Para voltar ao ponto de partida, teria, apenas, que ir seguindo o fio que Ariadne seguraria firmemente. Teseu avançou e matou o monstro com um só golpe na cabeça, depois de desviar de seus chifres e montar em suas costas.
No caminho de volta parou na ilha de Naxos e de lá zarpou deixando Ariadne dormindo. Como presente de núpcias para Ariadne, Dionísio lhe deu um diadema de ouro cinzelado feito por Hefesto. Este diadema foi mais tarde transformado em constelação. Dionísio e Ariadne tiveram quatro filhos: Toas, Estáfilo, Enópion e Pepareto.
A próxima escala foi na ilha de Delos, onde consagrou uma estátua de Afrodite, presente de Ariadne. Depois ele e seus companheiros realizaram uma dança circular que se tornou um rito na ilha de Apolo e foi executado por muito tempo.
Ao se aproximar de Atenas, Teseu esqueceu de trocar as velas negras pelas velas brancas e seu pai, quando avistou o navio, achou que ele havia morrido na empreitada, atirando-se do penhasco e precipitando-se no mar, que então passou a levar o seu nome.
Subindo ao trono, Teseu organizou um governo em bases democráticas, reunindo os habitantes da Ática, fazendo leis sábias e úteis para o povo. Vendo que tudo corria bem e os atenienses estavam felizes, Teseu mais uma vez se ausentou em busca das aventuras que tanto apreciava.
Teseu liderou uma luta contra as Amazonas e suas origens são contadas com alguma diferença. Lutou junto com Héracles e recebeu como prêmio a Amazona Antíope e teve com ela um filho chamando Hipólito. Em uma de suas aventuras com Pirítoo resolveu raptar Helena ainda uma criança e logo em seguida ir até Hades raptar Perséfone. Este fato foi estimulado porque as duas eram de descendência divina. Resolveram que Helena seria esposa de Teseu e Perséfone de Pirítoo. Os heróis foram a Esparta e raptaram Helena de dentro de templo de Ártemis, mas não contavam que os irmãos da jovem, Castor e Pólux, fossem atrás da irmã. Teseu levou Helena para Afidna para ficar sob os cuidados de sua mãe Etra e foram até Hades raptar Perséfone. Durante esta aventura Castor e Pólux conseguiram resgatar a sua irmã. Este resgate foi facilitado por Academo que revelou o esconderijo da princesa. No Mundo dos Mortos foram convidados pelo seu rei para sentarem e comerem, com isso ficaram presos nos assentos infernais. Quando Héracles foi ao inferno libertá-los, somente lhe foi permitido levar Teseu, ficando Pirítoo preso na 'cadeira do esquecimento'.
Quando Teseu retornou para Atenas encontrou a cidade transtornada e transformada. Cansado de tanta luta e do trabalho administrativo enviou seus filhos para Eubéia, onde reinava Elefenor e resolveu morar na ilha do Ciros. Licomedes, o rei da ilha de Ciros, sentindo-se ameaçado, resolveu matar o herói, jogando-o de um penhasco. Mesmo depois de sua morte, o eidolon (alma sem o corpo) de Teseu ajudou os atenienses durante a batalha de Maratona, em 480 a.C., afugentando os persas.
Depois de sua morte, porém, os atenienses, arrependidos, foram a Ciros buscar suas cinzas e ergueram-lhe um templo magnífico.