Centauros são criaturas metade homens, metade cavalos. Eles vivem pela Grécia, em bandos pelas florestas. Apreciam muito o vinho, portanto têm um membro do grupo responsável por vigiar a bebida. São hostis aos homens.
As fêmeas gostam de vagar pelas florestas, enquanto os machos preferem guerrear com humanos ou entre si.
Existiram centauros sábios, como o famoso Quíron, que treinou Héracles. Quíron conquistou a simpatia dos deuses olimpianos, que lhe deram a imortalidade. Uma vez, foi atingido por uma flecha envenenada, mas como imortal, não morria, e Zeus teve piedade, curando-o e levando-o ao Olimpo para ser um arqueiro celeste.
Nesso foi outro centauro, este hostil e violento. Uma vez foi ferido por Héracles, e deu à sua mulher Dejanira uma poção que, se posta em uma peça de roupa, mataria a quem a usasse. A mulher pôs em uma túnica que supostamente uma mulher - que Dejanira achava que tinha um caso com Héracles – vestiria, mas o herói foi quem vestiu, assim morrendo.