Odisseu, ou Ulisses, foi rei de Ítaca, casado com Penélope, com quem teve um filho chamado Telêmaco, foi apaixonado por sua cunhada Helena, esposa de Menelau. Idealizador do “Cavalo de Tróia” foi responsável pela entrada do exército grego, garantindo o sucesso da batalha (guerra de Tróia).
Na viagem de volta, Odisseu e sua tripulação enfrentaram tempestades terríveis. Desembarcaram na terra dos Cícones na Trácia, de onde foram expulsos. Enfrentou ventanias até que os seus navios foram parar numa terra de comedores de lótus (Lotófagos), e teve que arrancar à força sua tripulação de lá, porque todos ficaram viciados na flor, que causava esquecimento e falta de vontade de voltar ao mar.
Algum tempo depois, eles chegaram à Ilha paradisíaca dos Ciclopes. Um lugar encantado, reinado pelo ciclope Polifemo, filho de Posseidon, que após abrigá-los em uma linda gruta, devorou alguns de seus tripulantes.
Odisseu então, estrategista que era, como se nada tivesse acontecido, embebedou Polifemo, que após cair no sono, teve seu único olho furado. No dia seguinte, cego, ele tirou a pedra da porta da gruta e não pôde ver quando os homens saíram escondidos junto com os animais que ali estavam. Enquanto isso, Posseidon jurou sua ira por Odisseu ter furado o olho de seu filho.
Quando os navios aportaram na Ilha de Éolo, eles ganharam de presente um odre que continha poderosos ventos. Uma suave brisa soprou arremessando-os no sentido de Ítaca, mas os tripulantes do navio, curiosos, achando que o odre poderia conter riquezas, abriram-no libertando os ventos furiosos que os empurraram de volta para a ilha de Éolo. Desta vez, Éolo recusou-se a ajudá-los. Sendo assim, com muito sacrifício, seguiram novamente viagem, até que foram parar numa terra de gigantes antropófagos (Lestrigões) que logo de cara devoraram seu mensageiro e atiraram pedras contra eles. Deste ataque, somente se salvou o navio de Odisseu, que escapou em alta velocidade indo parar na Ilha de Eéia, onde vivia a feiticeira Circe.
Parte da tripulação de Odisseu desembarcou e foi recebida com comida e bebida encantadas por uma poção que os transformaram em porquinhos da Índia, indo parar na gaiola. Um deles escapou e foi avisar Odisseu, que prontamente se dirigia ao castelo para salvá-los, quando encontrou Hermes (protetor dos viajantes), que lhe ofereceu uma planta que continha o antídoto contra os feitiços da bruxa e o aconselhou a ameaçá-la com firmeza.
Quando Circe viu que seu encanto não estava mais fazendo efeito, ameaçada pela espada de Odisseu, ela desfez o encanto e ainda hospedou a todos, chegando a ter um romance com Odisseu, onde nasceu um filho chamado Telégono.
Odisseu havia perdido a direção de Ítaca, mas mesmo assim resolveu partir. Circe o aconselhou a passar antes em Hades e consultar a sombra do adivinho Tirésias. Chegando lá, ele encontrou várias outras sombras de heróis e heroínas mortos, que o alertaram para uma volta atribulada ressaltando que não deveriam em hipótese alguma, comer nada do rebanho de Helio.
No caminho, eles enfrentaram o assédio das sereias, escapando porque conseguiram tapar os ouvidos; passaram pelo gigantesco rodamoinho “Caríbdis”; por um monstro de várias cabeças chamado “Cila” quando finalmente chegaram à Trinácia, onde o deus Hélio guardava seus rebanhos.
Quando Odisseu adormeceu, seus homens que estavam famintos desobedeceram e mataram algumas vacas para comer. Hélio ficou furioso e queixou-se com Zeus, que por castigo, destruiu toda a embarcação em alto mar e os homens da tripulação, poupando apenas Odisseu, pois foi o único que não havia tocado nos animais. Mesmo assim, ele ainda ficou durante nove dias agarrado a um pedaço de madeira da embarcação, boiando, até chegar à Ilha de Ogígia, lar da ninfa Calipso, que o acolheu. Acabaram se apaixonando e ele permaneceu por lá, durante muitos anos onde teve mais filhos.
Enquanto isso, em Ítaca, sem notícias, sua esposa o esperava fielmente. Todos achavam que ele havia morrido e os homens começaram a cortejar Penélope, chegando a plantar-se no castelo enquanto ela não se decidisse por algum deles. Ela estava sendo pressionada e ganhava tempo dizendo que só se casaria após terminar de tecer uma manta (atrasando o trabalho de propósito). Telêmaco preocupado decidiu sair em busca do pai em alto mar.
Zeus ordenou a Calipso que deixasse Odisseu retornar. Numa humilde jangada, enfrentando as tempestades provocadas pela ira de Posseidon, ele chegou quase morto a outra ilha encantada chamada Esquéria, onde seus habitantes feácios, eram evoluídos e se comunicavam diretamente com os deuses. A princesa Nausicaa, encontrou o herói nu e desacordado na praia e com o auxílio de seu pai, o Rei Alcinoo, cuidou dele e deram-lhe presentes, prometendo que o ajudariam a voltar para casa.
Com a ajuda dos marinheiros de lá, conseguiu chegar até Ítaca. Não foi atingido, quando Posseidon irado, castigou-os por tê-lo ajudado, transformando o navio em pedra e escondendo a ilha atrás de montanhas para que nunca mais fosse encontrada por ninguém.
Ao pisar em Ítaca, Atenas disfarçou Odisseu como um mendigo, para que os pretendentes de sua esposa não pudessem reconhecê-lo. Ele foi procurar o porqueiro chefe, que sempre foi seu escudeiro fiel. Sem saber que se tratava do antigo patrão, o porqueiro contou em detalhes tudo o que estava acontecendo por lá e o hospedou. Enquanto estava na casa do porqueiro, Odisseu reencontrou Telêmaco que voltava de sua busca. Contou ao filho que estava disfarçado e os dois juntos começaram a arquitetar um plano para se livrarem dos pretendentes de Penélope.
Telêmaco, sem dizer nada a ninguém, levou o “Mendigo” para o castelo e exigiu que ele fosse tratado como um hóspede. Ninguém o reconheceu, a não ser sua ama Euricléia, que o conhecia desde criança. A serva prometeu segredo.
No dia seguinte, Odisseu na presença de Penélope, sem ser reconhecido, confidenciou que o marido dela estava vivo e tentava voltar para Ítaca. Penélope revelou a ele, que não agüentava mais a pressão de ter que se casar e que no dia seguinte, faria um concurso para escolher um dos seus pretendentes como marido. Seria vencedor aquele que conseguisse atirar uma flecha com o arco de Odisseu, que deveria atravessar o orifício de doze machados enfileirados no chão.
No dia seguinte, nenhum dos pretendentes conseguiu lançar a flecha. Foi quando o “mendigo” sob as gargalhadas de reprovação dos pretendentes pediu que lhe fosse permitido participar da prova.
Autorizado e sem nenhum esforço, Odisseu lançou a flecha certeira em direção aos machados. Em seguida, com Telêmaco e seus servos fiéis, matou todos os pretendentes e os empregados traidores, assumindo sua verdadeira identidade. Em seguida, enfrentaram mais uma batalha contra os amigos dos pretendentes mortos que queriam se vingar. Desta vez, Atenas e Zeus os defenderam.
Odisseu e Penélope se reencontraram e continuaram reinando Ítaca em paz.